Il castello di Montoro, costruito in epoca longobarda, era utilizzato per difendere il confine del principato di Salerno da quello di Benevento.
Nell’861 venne adibito come rifugio di Pietro, figlio di Ademario principe di Salerno. Nell’877 appartenne a Guaiferio, in lotta con Sergio, duca di Napoli.
Un documento del 1075 riporta che la proprietà del feudo fu di Eberto, la contea passò al normanno Raeli.
Il Catalogus Bonorum riporta che Guglielmo, figlio di Enrico conte di San Severino, dispose che Montoro fosse feudo militare a partire dal XIII secolo.
Sotto la dominazione sveva vennero confiscati i beni e gli ultimi eredi cacciati dal regno. Con la conquista angioina il feudo fu proprietà di Guglielmo Belmone nel 1268.
Il castello è suddiviso in tre strati di cinta muraria: la prima costruita dalle strutture del castello; la seconda da un circuito murario che racchiude la sommità della collina; la terza invece scende lungo le pendici della collina.
I principali sistemi di difesa erano le feritoie nella parte bassa e le caditoie nella parte delle pareti.
Nella volta, sul filo della porta di sbarramento, vi era un altro sbarramento a saracinesca.
